到目前为止， 总算把51单片机过了一遍， 本来暑假就要完成的任务一直拖到了现在。  51学完， 就想着先做点东西， 就从小车开始。

     玩小车最重要的是什么？ 电机。这个就不用多解释了。 从今天早上开始到现在 总算是知道点皮毛了。 因为有学长做过这东西， 所以做起来也有大概的方向  知道是要搞哪些东西。 现在主要是L298N电机驱动和PWM脉冲控制。  

什么是L298N电机驱动？ 什么是PWM脉冲？

一开始我一无所知， 实验室里面有L298N驱动 但是我只知道它是L298N驱动， 对于怎么使用却是一点也不知道。 在网上找教程， 淘宝上找资料； 挣扎了一个上午总算是知道了L298N驱动怎么使用， 相应I/O口的含义以及用途。  给一个传送门：我是L298N驱动资料地址。 

那什么是PWM呢？ PWM是脉冲宽度调制， 在电机方面主要是通过改变占空比来改变电机的转速， 从而实现加速、减速、转弯等基本功能。 什么是占空比？ 占空比指的是一个周期内， 高电平占这个周期的比例。  占空比越高， 电压输出就越高， 电机转动的就越快。

在飞思卡尔、stm32 等芯片中有专门的模块用来控制PWM， 但是在51单片机中则没有， 所以需要用到内部的定时器来实现， 相对来说比较麻烦。 关于51单片机输出PWM波可以参考一下这篇文章：如果利用51单片机输出PWM波。 我感觉这个网站对现在我也挺好的。

代码部分：

程序一： 通过P2^0和P2^1口来控制电机的转动， 通过按键来控制电机转动的快慢。

# include <reg52.h>

typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;

sbit PWM1 = P2^0;		 
sbit PWM2 = P2^1;
sbit key_add = P3^2;
sbit key_less = P3^3;

u16 count = 50, time;

void init0()
{
	TMOD = 0x01; 	// 方式一
	TH0 = (65536 - 10)/256;		// 赋初值
	TL0 = (65536 - 10)%256;
	TR0 = 1;       // 开启定时器0
	EA = 1;		   // 开启总中断
	ET0 = 1;       // 定时器0允许中断
}
void delayms(u16 z)   // 延迟函数 
{
	u16 i, j;
	for (i = z; i > 0; i--)
		for (j = 110; j > 0; j--);
}
void speed_add()     // 加速函数
{
	if (key_add == 0)
	{
		delayms(2);
		if (key_add == 0)
		{
			count += 5;  // 通过改变占空比来进行加速
		}
		while (!key_add);
	}
}
void speed_less()	//减速函数 
{
	if (key_less == 0)
	{
		delayms(2);
		if (key_less == 0)
		{
			count -= 5;
		}
		while (!key_less);
	}
}  
int main (void)
{
	init0();
	while (1)
	{
		speed_add();
		speed_less();	
	}
	return 0;
}
void T0_inter() interrupt 1
{
	TR0 = 0;
	TH0 = (65536 - 10)/256;
	TL0 = (65536 - 10)%256;
	TR0 = 1;
	

	PWM1 = 0;
	time ++ ;
	if (time < count)	// 因为总数是100， 所以可以直接看出占空比是多少。
	{
		PWM2 = 1;
	}
	else
	{
		PWM2 = 0;
	}
	if (time >= 100)
	{
		time = 0;
	}
}

程序二：

#include<reg52.h>
 
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
 
uchar time,count=50,flag=1;//低电平的占空比
 
sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1
sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2
sbit key_turn=P3^3; //电机换向
 

void delayxms(uint z);
void Motor_turn(void);
void timer0_init(void);
 

void main(void)
{
	timer0_init();
	while(1)
	{
		Motor_turn();
    }
} 

void delayxms(uint z)//延时xms程序
{
    uint x,y;
        for(y=z;x>0;x--)
               for(y=110;y>0;y--);
}
 
/***电机正反向控制****/
void Motor_turn(void)
{
	if(key_turn==0)
	{
		delayxms(2);//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突
		if(key_turn==0)
		{
			flag=~flag;
		}
		while(!key_turn);
	}
}
 
/***********定时器0初始化***********/
void timer0_init(void)
{
    TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1
    TH0=(65536-10)/256;		// 赋初值
    TL0=(65536-10)%256;
    TR0=1;					 // 开启定时器
    ET0=1;					 // 允许定时器0中断
	EA=1;					 // 开启总中断
}
 
/**************定时0中断处理******************/
void timer0_int(void) interrupt 1
{
	TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
    TH0=(65536-10)/256;
    TL0=(65536-10)%256;
    TR0=1;
    if(flag==1)//电机正转
    {
    	PWM1=0;
		time++;
        if(time<count)	//占空比
        {
        	PWM2=1;
        }
        else
        {
			PWM2=0;
       	}
        if(time>=100)
        {
        	time=0;
        }
	}
    else //电机反转
    {
    	PWM2=0;
        time++;
        if(time<count)
        {
        	PWM1=1;
        }
        else
		{
        	PWM1=0;
		}
        if(time>=100)
        {
        	time=0;
        }
	}
}